无舵翼水下机器人路径跟踪控制研究   总被引：1，自引：0，他引：1  

甘永  万磊  陆雯雯  庞永杰 《海洋工程》2007,25(1):70-75

针对无舵翼水下机器人的各种不同任务要求下的路径跟踪控制进行研究。通过模拟人的运动行为,建立了虚拟避碰声纳模型。根据地形跟踪的方法提出基于虚拟声纳的路径跟踪控制方法,并通过考虑纵向速度对于其他各个自由度运动的影响设计了运动控制器。通过海上试验验证了所提出的路径跟踪控制方法对于无舵翼水下机器人是可以满足实际需要的。  相似文献   

涠洲岛珊瑚礁生态系中浮游动植物与环境因子关系的初步探讨   总被引：2，自引：0，他引：2  

韦蔓新  黎广钊  何本茂  梁文 《海洋湖沼通报》2005,(2):34-39

本文根据1990年4月、10月间的理化分析数据，结合2002年9月涠洲岛珊瑚礁生态环境的调查状况，首次从珊瑚礁生态系的角度初步探讨该岛区浮游动植物与环境因子的关系。结果表明：该岛区浮游动植物的分布具有明显的区域性和季节性，既体现了珊瑚礁生态系具有较高的初级生产力特征，也体现了浮游动植物具有显著的季节交替现象。相关分析显示，水温、盐度、N，P，Si营养盐对浮游植物的种类组成及数量变动均有明显影响，但对浮游动物的影响不大；N是该生态系中浮游植物的限制因子，P限制状况只有在珊瑚礁生长带较深的海域出现，Si呈相对富足状态。  相似文献   

渤海裸甲藻和链状亚历山大藻的麻痹性贝毒毒素分析   总被引：1，自引：0，他引：1  

贺华  王学魁  孙之南  逄勃越  曹春晖  王广策  于仁诚 《海洋通报》2007,26(5):67-73

目的:分析渤海裸甲藻(Gymnodinium sp.)和链状亚历山大藻(Alexandrium catenella)的麻痹性贝毒毒素,为渤海天津海域的赤潮研究积累基础数据。方法:通过实验室培养裸甲藻和链状亚历山大藻,选取对数生长期、平台生长期的裸甲藻以及平台生长期的链状亚历山大藻,利用高效液相色谱法(HPLC)对这两种微藻进行麻痹性贝毒(PSP)毒素分析。结果:裸甲藻细胞内不含有麻痹性贝毒(PSP);链状亚历山大藻细胞内含有C毒素和GTX1-4毒素,该微藻每个细胞毒素含量约为10.81 fmol/cell。结论:裸甲藻细胞内虽不含有麻痹性贝毒(PSP),但不能排除其含有其它毒素的可能。链状亚历山大藻细胞内含有麻痹性贝毒(PSP),属于有毒微藻,需要对其进行密切监测。  相似文献   

Study on “J”Type Offshore Pipeline-Laying Method     

Liang Zheng Associate Professor  Southwest petroleum Institute  Nanchong  Sichuan Province 《中国海洋工程》1994,(2)

-Considering both the seabed foundation and wave, an analytic model of "J" type is proposed for offshore pipeline-laying. The governing differential equation is also obtained for the pipeline on the seabed and for the suspension sections. By utilizing weighted- residual method and dual iteration technique, an approximate solution is obtained, too. In the end, calculation examples are given for analyzing the changeable relationship among the major parameters.  相似文献   

Effects of Copper and pH on Larval Attachment of Barnacle Balanus reticulatus Utinomi     

梁志  庞景梁  孙恢 《海洋学报(英文版)》1984,3(2):300-300

The present note deals with the effects of seawater with different copper concentrations and pH values on the larvae of the barnacle Balanus reticulatus Utinomi. The results show that the higher the copper concentration and the lower the pH value in the seawater, and the more acute the toxicity. In the natural seawater of pH 8.1 the effective concentration EC_(50), i.e. the copper concentration causing 50%. larvae fail to attach, is approx-  相似文献   

Optimum design of filament-wound multilayer-sandwich submersible pressure hulls     

Cho-Chung Liang  Hung-Wen Chen  Chan-Yung Jen 《Ocean Engineering》2003,30(15):1941-1967

Submersible pressure hulls with fiber-reinforced multilayer-sandwich constructions have been developed in recent years as substitutes for classical metallic ring-stiffened pressure hulls. This study aims to optimize the design of filament-wound multilayer-sandwich submersible pressure hulls, taking into consideration the shell buckling strength constraint, the angle-ply laminated facing failure strength constraint and the low-density isotropic core yielding strength constraint under hydrostatic pressure using the hybrid genetic algorithm (HGA). The thickness of the facing, the thickness of the core layer, the orientation angle of the fibers in the facings and the shear modulus of the core material are taken as design variables. A sensitivity analysis is performed to study the effects of the operational depths and the hull shell geometry parameter, the length-to-diameter ratio (L/D), on the optimal design of filament-wound multilayer-sandwich submersible pressure hulls with graphite/epoxy, glass/epoxy and boron/epoxy composite facings. The results reveal that the optimal weight of various sandwich pressure hulls increases linearly with the operational depth, but it is almost unchanged as the geometry paramter. Furthermore, Graphite/Epoxy is the best choice for the material of the facings in a light-weight design. With reference to wall design, Boron/Epoxy is the best choice for the material of the facing at shallow depths, but Graphite/Epoxy is the best choice at extreme depths. Results of this study provide a valuable reference for designers of underwater vehicles.  相似文献   

东太平洋沉积物U的地球化学   总被引：4，自引：0，他引：4  

刘季花  梁宏锋 《海洋地质与第四纪地质》1996,16(1):59-67

本文对地矿部“海洋四号”科学考察船１９８７－１９８９年在东赤道太平洋ＣＣ区所取得的２７个深海表层沉积样品进行Ｕ的地球化学分析，探讨了Ｕ在深海沉积中的地球化学行为，结果表明，不同类型沉积的Ｕ含量不同，平均值由大至小的次序的含沸石粘土（２．１６×１０＾－６），硅质粘土（１．９５×１０＾－６），硅质软泥（１．６５×１０＾－６），钙质硅质粘土（１．５９×１０＾－６），在同类型沉积中Ｕ的分散性较大；Ｕ在区域  相似文献   

海洋石油污染及其生物修复   总被引：1，自引：0，他引：1  

刘金雷  夏文香  赵亮  马庆奎 《海洋湖沼通报》2006,(3):48-53

文章根据海洋油污染的现状,介绍了海洋石油污染的来源、危害、转归以及对污染的生物修复等内容。指出了限制微生物降解的因素以及如何提高降解效率的措施。生物修复对环境和人类影响小,修复速度快且费用较低,在海洋油污染治理中该方法具有广阔应用前景。  相似文献   

匙指虾三新种记述     

梁象秋 《海洋科学集刊》2002,(44):118-123

匙指虾除少数为大型个体外，多数均为体长仅20-30mm的小型淡水虾类。在中国已报道有7属100多种。在检查多年来从全国各地收集的匙指虾标本中，发现有三个新种，现报道如下。  相似文献   

“916”低聚糖抗卵磷脂氧化活性的研究     

吕志华  于广利  梁勇  徐家敏 《中国海洋大学学报(自然科学版)》2001,31(1):53

作者采用自由基引发氧化模型。通过测定卵磷脂氢过氧化物 ( PCOOH) ,研究了“916”低聚糖对卵磷脂 ( PC)氧化的抑制作用。实验结果表明 :( 1)“916”低聚糖具有良好的抗氧化活性 ;( 2 )各低聚糖在质量相同和含硫量大致相同的条件下 ,总体上分子量越小抗氧化活性越高。  相似文献